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山东大学控制科学与工程学院机器人研究中心 收藏

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研究主题:移动机器人    自抗扰控制    路径规划    机器人    移动机器人路径规划    

研究学科:自动化类    机械类    交通运输类    矿业类    电子信息类    

被引量:132H指数:6EI: 10 北大核心: 15 CSCD: 12

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35 条 记 录,以下是 1-10

基于神经网络的移动机器人路径规划方法 ( EI收录)
1
《系统工程与电子技术》山东大学控制科学与工程学院机器人研究中心;山东大学威海分校现代教育技术部 宋勇 李贻斌 栗春 李彩虹  出版年:2008
国家自然科学基金资助课题(60675044)
针对动态环境下移动机器人路径规划,提出了一种基于递归神经网络的实时路径规划方法。利用神经网络表示机器人的工作空间,每个神经元都只有局部侧连接。目标点位置神经元具有全局最大的正活性值,该活性值通过神经元之间的局部侧连接逐渐...
关键词:移动机器人 路径规划 递归神经网络 状态空间  
四足机器人动步态下实时足底力优化方法的设计与验证 ( EI收录)
2
《机器人》山东大学控制科学与工程学院;山东大学机器人研究中心 陈腾 李贻斌 荣学文  出版年:2019
国家自然科学基金(U1613223,61773226);国家863计划(2015AA042201);国家重点研发计划(2017YFC0806505)
为实现四足机器人在动步态下的稳定行走及最优足底力分配,提出了融合全尺寸虚拟模型和动力学模型的四足机器人控制框架.在支撑相中,将躯干质心虚拟力与足底力分配问题转化成二次型优化问题,通过Gurobi库求最优值,实现实时的最优...
关键词:四足机器人 动步态  足底力分配  二次型优化 虚拟模型控制  
车辆加速度自抗扰控制 ( EI收录)
3
《控制理论与应用》山东交通学院先进车辆与机器人研究所;山东大学机器人研究中心;清华大学汽车安全与节能国家重点实验室 阮久宏 杨福广 李贻斌  出版年:2011
国家"863"计划资助项目(2007AA04Z206);汽车安全与节能国家重点实验室开放基金资助项目(KF09061);交通运输部科技计划资助项目(2008319817070;2009318000072);山东省优秀中青年科学家科研奖励基金资助项目(2008BS05003)
高性能的加速度控制是先进车辆动力学和主动安全系统的一项关键技术,其实现的难点在于车辆加速度系统存在有强非线性和不确定性,本文为此提出一种基于自抗扰控制(ADRC)的车辆加速度控制新方法.首先建立车辆纵向运动动力学模型,设...
关键词:车辆 加速度 自抗扰控制 非线性 不确定性
高速4WID-4WIS自主车路径跟踪控制 ( EI收录)
4
《机器人》山东交通学院先进车辆与机器人研究所;山东大学机器人研究中心;清华大学汽车安全与节能国家重点实验室 阮久宏 李贻斌 杨福广 荣学文  出版年:2011
国家863计划资助项目(2007AA04Z206);汽车安全与节能国家重点实验室开放基金资助项目(KF09061);交通运输部应用基础研究资助项目(2008319817070);山东省中青年科学家科研奖励基金资助项目(2008BS05003)
高4WID-4WIS自主车采用独立悬挂结构,所有车轮均可独立驱动、制动和转向.对自主车路径跟踪问题进行几何和运动学上的描述,结合Burckhardt非线性轮胎模型建立自主车作路径跟踪运动时的2阶动力学模型.提出自主车进行...
关键词:四轮独立驱动-独立转向  自主车 路径跟踪  自抗扰控制 控制分配  控制扰动  
多移动机器人编队领航跟随方法研究进展
5
《无人系统技术》山东大学控制科学与工程学院;山东大学机器人研究中心 王帅 周乐来 李贻斌 路广林  出版年:2019
国家自然科学基金(61973191)
多移动机器人经过长时间的发展,相关技术和产品已经应用到各个领域。首先对移动机器人进行了概述,由于单机器人难以完成复杂任务,凸显了多移动机器人协同控制技术及其应用的重要地位。其次对编队控制问题进行了描述,介绍了领航跟随者法...
关键词:多移动机器人 编队控制 领航跟随法  协同控制 生成与稳定  系统避障  
无人驾驶高速4WID-4WIS车辆路径跟踪单点预瞄控制 ( EI收录)
6
《重庆大学学报(自然科学版)》山东交通学院先进车辆与机器人研究所;山东大学机器人研究中心 阮久宏 李贻斌 杨福广 荣学文  出版年:2011
国家863计划资助课题(2007AA04Z206);汽车安全与节能国家重点实验室开放基金资助项目(KF09061);交通运输部应用基础研究资助项目(2008319817070);山东省中青年科学家奖励基金项目(2008BS05003);浙江师范大学计算机软件与理论省级重中之重学科开放基金项目(ZSDZZZZXK15)
针对无人驾驶高速四轮独立驱动独立转向(4WID-4WIS)车辆的驱动冗余、强非线性和不确定特性,提出一种基于控制分配和自抗扰控制法的路径跟踪单点预瞄控制方法。首先建立车辆单点预瞄路径跟踪系统的动力学模型。然后构建以控制分...
关键词:无人驾驶车辆 独立驱动独立转向车辆  路径跟踪  单点预瞄  控制分配  自抗扰控制
基于全身力矩控制的双腿轮机器人跳跃方法研究 ( EI收录)
7
《自动化学报》山东大学控制科学与工程学院;山东大学机器人研究中心;齐鲁工业大学(山东省科学院)数学与统计学院 辛亚先 李贻斌 柴汇 荣学文 李彬  出版年:2023
国家自然科学基金(62203278,61973185,61973135);山东省自然科学基金(ZR2017MEE033);山东省高等学校青创科技支持计划(2019KJN011)资助。
双腿轮机器人由于内在不稳定性以及强耦合非线性特性,其运动控制尤其是高动态运动控制非常困难.为此,提出基于最优力分配的全身力矩控制框架,可同时实现双腿轮机器人的自平衡与躯干位姿控制;为提高双腿轮机器人在高速运动时跨越垂直障...
关键词:双腿轮机器人  自平衡 最优力分配  动态控制 全身力矩控制  
基于最优投影平面的立体视觉空间圆位姿高精度测量方法 ( EI收录)
8
《模式识别与人工智能》山东大学控制科学与工程学院机器人研究中心 李政源 马昕 李贻斌  出版年:2019
国家自然科学基金和山东省人民政府联合基金项目(No.U1706228);国家自然科学基金项目(No.61673245);山东省重点研发计划(重大关键技术)项目(No.2016ZDJS02A07)资助~~
现有基于双目立体视觉的测量方法的测量精度依赖于标定精度,在受遮挡时测量精度不高.文中首先分析并证明在双目立体视觉系统外部参数误差存在时,投影曲线上点的立体匹配误差对点的重建精度的影响.然后基于此误差分析结论,设计立体视觉...
关键词:立体视觉 空间圆  位姿 非线性优化  
不确定环境下移动机器人路径规划算法研究
9
《杭州电子科技大学学报(自然科学版)》山东大学机器人研究中心;天津大学自动化学院 李贻斌 李彩虹 刘鲁源  出版年:2005
该文对不确定环境下移动机器人路径算法进行了研究,并提出了一种新算法-基于两点法的模糊控制算法。首先利用两点法求出预设轨迹,然后把预设轨迹上的点作为移动机器人的阶段目标点,再利用模糊控制算法修正移动轨迹,进行路径规划。这样...
关键词:模糊控制 移动机器人 路径规划 两点法
有人驾驶AWID-AWIS车辆动力学控制研究
10
《山东大学学报(工学版)》山东大学机器人研究中心;清华大学汽车安全与节能国家重点实验室 阮久宏 李贻斌 杨福广 荣学文  出版年:2010
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2007AA04Z206);山东省优秀中青年科学家科研奖励基金资助项目(2008BS05003);中国博士后科学基金资助项目(20080431189);山东省教育厅科技计划项目(J07WA10);山东省教育厅高等学校优秀青年教师国内访问学者项目
全轮独立驱动-独立转向车辆(all-wheel-independent-drive&steering vehicle,AWID-AWIS)的全部车轮均可独立驱动/制动、独立转向,具有驱动冗余,其运动控制一般采用分层控制方...
关键词:AWID-AWIS车辆  有人驾驶 动力学控制 扩张状态观测器 自抗扰控制器
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