文献类型：期刊文章

作　　者：阮久宏[1,2,3] 李贻斌[2] 杨福广[1] 荣学文[2]

机构地区：[1]山东交通学院先进车辆与机器人研究所,山东济南250023 [2]山东大学机器人研究中心,山东济南250061 [3]清华大学汽车安全与节能国家重点实验室,北京100084

出　　处：《机器人》

基　　金：国家863计划资助项目(2007AA04Z206);汽车安全与节能国家重点实验室开放基金资助项目(KF09061);交通运输部应用基础研究资助项目(2008319817070);山东省中青年科学家科研奖励基金资助项目(2008BS05003)

年　　份：2011

卷　　号：33

期　　号：4

起止页码：411-418

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20113314234674)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：高4WID-4WIS自主车采用独立悬挂结构,所有车轮均可独立驱动、制动和转向.对自主车路径跟踪问题进行几何和运动学上的描述,结合Burckhardt非线性轮胎模型建立自主车作路径跟踪运动时的2阶动力学模型.提出自主车进行路径跟踪的协调控制体系结构,利用白抗扰控制方法设计路径跟踪系统纵向速度、侧向位移和横摆角运动3个动力学通道上的解耦控制器,使用非线性规划方法设计基于轮胎模型的控制分配求解器,并讨论了含系统参数误差的控制扰动问题.在大加速度条件下的双移线路径跟踪仿真结果表明,4WID-4WIS自主车能够快速、准确地跟踪路径,证明了本文路径跟踪控制方法的有效性.

关 键 词：四轮独立驱动-独立转向  自主车 路径跟踪  自抗扰控制 控制分配  控制扰动  

分 类 号：TP242.6] U461.6]