期刊文章详细信息
不确定环境下移动机器人路径规划算法研究
Research on the Path Planning of Mobile Robot in Uncertainty Environment
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]山东大学机器人研究中心,山东济南250061 [2]天津大学自动化学院,天津300072
年 份：2005
卷 号：25
期 号：2
起止页码：10-13
语 种：中文
收录情况：RCCSE、普通刊
摘 要：该文对不确定环境下移动机器人路径算法进行了研究,并提出了一种新算法-基于两点法的模糊控制算法。首先利用两点法求出预设轨迹,然后把预设轨迹上的点作为移动机器人的阶段目标点,再利用模糊控制算法修正移动轨迹,进行路径规划。这样可以简化模糊控制规则的制定,减少模糊控制规则的数目,从而大大提高路径规划的速度。应用该方法进行了避障、道路跟踪等控制实验。实验表明,该算法具有很好的灵活性和鲁棒性。
关 键 词：模糊控制 移动机器人 路径规划 两点法
分 类 号：TP24]
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