文献类型：期刊文章

作　　者：辛亚先[1,2] 李贻斌[1,2] 柴汇[1,2] 荣学文[1,2] 李彬[3]

XIN Ya-Xian;LI Yi-Bin;CHAI Hui;RONG Xue-Wen;LI Bin(School of Control Science and Engineering,Shandong University,Jinan 250061;Center for Robotics,Shandong University,Jinan 250061;School of Mathematics and Statistics,Qilu University of Technology(Shandong Academy of Sciences),Jinan 250353)

机构地区：[1]山东大学控制科学与工程学院,济南250061 [2]山东大学机器人研究中心,济南250061 [3]齐鲁工业大学(山东省科学院)数学与统计学院,济南250353

出　　处：《自动化学报》

基　　金：国家自然科学基金(62203278,61973185,61973135);山东省自然科学基金(ZR2017MEE033);山东省高等学校青创科技支持计划(2019KJN011)资助。

年　　份：2023

卷　　号：49

期　　号：8

起止页码：1635-1644

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CAS、CSCD、CSCD2023_2024、EAPJ、EI、IC、JST、PUBMED、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：双腿轮机器人由于内在不稳定性以及强耦合非线性特性,其运动控制尤其是高动态运动控制非常困难.为此,提出基于最优力分配的全身力矩控制框架,可同时实现双腿轮机器人的自平衡与躯干位姿控制;为提高双腿轮机器人在高速运动时跨越垂直障碍物的能力,提出应对垂直障碍的跳跃动作规划方法,并基于全身力矩控制框架进行控制与实现;通过分析简化的轮式倒立摆模型,得到腾空时飞轮转动对俯仰姿态的动力学影响,实现腾空阶段俯仰姿态的调整.设置连续跳跃仿真实验与有无飞轮调整的俯仰姿态对比实验,其仿真结果证明所提方法的有效性与鲁棒性.

关 键 词：双腿轮机器人  自平衡 最优力分配  动态控制 全身力矩控制  

分 类 号：TP242]