文献类型：期刊文章

作　　者：李政源[1] 马昕[1] 李贻斌[1]

LI Zhengyuan;MA Xin;LI Yibin(Center for Robotics,School of Control Science and Engineering,Shandong University,Ji'nan 250061)

机构地区：[1]山东大学控制科学与工程学院机器人研究中心,济南250061

出　　处：《模式识别与人工智能》

基　　金：国家自然科学基金和山东省人民政府联合基金项目(No.U1706228);国家自然科学基金项目(No.61673245);山东省重点研发计划(重大关键技术)项目(No.2016ZDJS02A07)资助~~

年　　份：2019

卷　　号：32

期　　号：1

起止页码：58-66

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CSCD、CSCD2019_2020、EI、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：现有基于双目立体视觉的测量方法的测量精度依赖于标定精度,在受遮挡时测量精度不高.文中首先分析并证明在双目立体视觉系统外部参数误差存在时,投影曲线上点的立体匹配误差对点的重建精度的影响.然后基于此误差分析结论,设计立体视觉空间圆位姿测量方法,通过轮廓点筛选算法筛选投影曲线上的点,得到匹配误差较小的点并进行重建.利用重建点在深度方向上对非线性优化得到最优投影平面的投影,对空间圆进行拟合,得到空间圆的位置姿态.文中方法有效减小三维点重建误差对空间圆拟合精度的影响,提高圆形特征在受遮挡情况下的测量精度.最后通过实验验证方法的有效性.

关 键 词：立体视觉 空间圆  位姿 非线性优化  

分 类 号：TP391.41]