文献类型：期刊文章

作　　者：王帅[1,2] 周乐来[1,2] 李贻斌[1,2] 路广林[1,2]

WANG Shuai;ZHOU Lelai;LI Yibin;LU Guanglin(School of Control Science and Engineering,Shandong University,Jinan 250061,China;Center for Robotics of Shandong University,Jinan 250061,China)

机构地区：[1]山东大学控制科学与工程学院,济南250061 [2]山东大学机器人研究中心,济南250061

出　　处：《无人系统技术》

基　　金：国家自然科学基金（61973191）

年　　份：2019

卷　　号：2

期　　号：5

起止页码：1-8

语　　种：中文

收录情况：普通刊

摘　　要：多移动机器人经过长时间的发展,相关技术和产品已经应用到各个领域。首先对移动机器人进行了概述,由于单机器人难以完成复杂任务,凸显了多移动机器人协同控制技术及其应用的重要地位。其次对编队控制问题进行了描述,介绍了领航跟随者法、基于行为法和虚拟结构法等几种有效的编队控制方法。最后对领航跟随方法的研究进展和所遇问题做出了详细归纳,并展望了编队领航和跟随控制技术未来的发展趋势。研究表明,领航跟随法能够很好的解决多移动机器人编队生成与稳定、编队切换、系统避障和自适应控制等相关问题。

关 键 词：多移动机器人 编队控制 领航跟随法  协同控制 生成与稳定  系统避障  

分 类 号：TP242.6]