哈尔滨理工大学机械动力工程学院智能机械研究所 
研究主题：机器人 穿刺 前列腺 排牙机器人 粒子植入
研究学科：自动化类 机械类 航空航天类 生物科学类
- 基于TRIZ理论的抽油烟机叶片清理机的设计
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- 《机械设计》哈尔滨理工大学智能机械研究所;哈尔滨光宇蓄电池股份有限公司包装结构设计 赵燕江 张永德 邹赫莉 出版年：2010
- 关键词：创新设计 TRIZ理论 抽油烟机 叶片清理
- 基于水平集的前列腺磁共振图像分割方法研究 ( EI收录)
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- 《仪器仪表学报》哈尔滨理工大学智能机械研究所;哈尔滨华德学院 张永德 彭景春 刘罡 姜金刚 赵燕江 出版年：2017
- 关键词：图像分割 前列腺磁共振图像分割 边缘距离调整水平集演化 活动轮廓模型 水平集
- 三明治双桥微结构催化燃烧式气体传感器的设计与实现 ( EI收录)
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- 《仪器仪表学报》哈尔滨理工大学智能机械研究所;黑龙江省电子信息产品监督检验院 谷俊涛 张永德 姜金刚 李抒桐 出版年：2014
- 关键词：三明治结构 微双桥结构 催化燃烧 气体传感器
- 柔索驱动的玻璃幕墙清洗机器人研制及实验研究 ( EI收录)
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- 《仪器仪表学报》哈尔滨理工大学智能机械研究所;浙江大学求是学院 张永德 姜金刚 张舒 罗春玲 陈耀 出版年：2013
- 关键词：清洗机器人 玻璃幕墙 双柔索 运动分析 力分析
- 斜尖针穿刺软组织建模及针尖轨迹预测 ( EI收录)
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- 《仪器仪表学报》哈尔滨理工大学智能机械研究所 杜海艳 张永德 赵燕江 姜金刚 贾小红 出版年：2015
- 关键词：针穿刺 针-组织相互作用 针偏转 悬臂梁 非线性弹簧
- 基于电磁跟踪与超声图像的介入机器人穿刺导航方法及实验研究 ( EI收录)
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- 《仪器仪表学报》哈尔滨理工大学智能机械研究所 毕津滔 张永德 孙波涛 出版年：2019
- 关键词：电磁定位 超声图像 穿刺导航 前列腺介入机器人
- 机器人弯制澳丝的回弹机理分析及实验研究 ( EI收录)
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- 《仪器仪表学报》哈尔滨理工大学智能机械研究所;哈尔滨理工大学机器人技术及工程应用研究中心;北京大学口腔医学院 姜金刚 王钊 张永德 刘怡 蒋济雄 出版年：2015
- 关键词：机器人弯制 澳丝 回弹机理
- 柔性针的运动学建模及实验研究 ( EI收录)
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- 《机器人》哈尔滨理工大学智能机械研究所;哈尔滨理工大学机械动力工程学院 赵燕江 张永德 邵俊鹏 出版年：2010
- 关键词：柔性针 非完整约束系统 运动学建模 微创手术
- 机器人弯制正畸弓丝成形控制点规划及实验研究 ( EI收录)
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- 《仪器仪表学报》哈尔滨理工大学机器人技术及工程应用研究中心;哈尔滨理工大学智能机械研究所;北京大学口腔医学院 姜金刚 韩英帅 张永德 刘怡 温馥嘉 蒋济雄 出版年：2015
- 关键词：机器人弯制 正畸弓丝 成形控制点规划 增量法
- 基于改进RRT算法的套管柔性针运动规划 ( EI收录)
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- 《仪器仪表学报》哈尔滨理工大学智能机械研究所 赵燕江 黄磊 杜海艳 张永德 胡海龙 出版年：2017
- 关键词：套管柔性针 运动规划 快速探索随机树 机器人辅助手术
