文献类型：期刊文章

作　　者：张永德[1] 姜金刚[1] 张舒[2] 罗春玲[1] 陈耀[1]

机构地区：[1]哈尔滨理工大学智能机械研究所,哈尔滨150080 [2]浙江大学求是学院,杭州310058

出　　处：《仪器仪表学报》

基　　金：国家自然科学基金项目(51205093;51075105;50675054);黑龙江省研究生创新科研重点项目(YJSCX2011-004HLJ);国家大学生创新性实验计划项目(101021405)资助

年　　份：2013

卷　　号：34

期　　号：3

起止页码：494-501

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、CAS、CSCD、CSCD2013_2014、EI(收录号：20131616220519)、IC、INSPEC、JST、RCCSE、RSC、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：玻璃幕墙由于保温防潮性能好、实用美观,在城市建筑物中被广泛采用。但是目前对于玻璃幕墙的清洗,还主要是采用人工吊篮作业,工人劳动强度大、危险性高、效率低。受蜘蛛在空中拉动吐丝实现移动的启发,研制了一种由2根柔索驱动的玻璃幕墙清洗机器人。介绍了机器人的基本结构组成,设计了采用蜗杆减速器实现自锁保护功能、多槽主从动辊轮增大绳索摩擦力的机器人驱动部分,由储水罐、控制阀、喷头、清洗刷组成的清洗部分,以及由旋翼实现的机器人墙壁吸附部分。进行了机器人的工作空间计算、机器人运动时柔索收放控制分析和旋翼工作时机器人的受力分析。最后基于双柔索驱动的玻璃幕墙清洗机器人模型样机,进行了沿给定轨迹移动的实验和清洗实验。实验证明机器人满足了设计功能,达到了满意的清洗效果,结果验证了该模型样机的有效性和实用性。

关 键 词：清洗机器人 玻璃幕墙 双柔索  运动分析  力分析  

分 类 号：TP242]