文献类型：期刊文章

作　　者：姜金刚[1,2] 王钊[1,2] 张永德[1,2] 刘怡[3] 蒋济雄[1]

机构地区：[1]哈尔滨理工大学智能机械研究所,哈尔滨150080 [2]哈尔滨理工大学机器人技术及工程应用研究中心,哈尔滨150080 [3]北京大学口腔医学院,北京100081

出　　处：《仪器仪表学报》

基　　金：国家自然科学基金(51205093);国家高技术研究发展计划(2013AA040803);黑龙江省教育厅(12541147)项目资助

年　　份：2015

卷　　号：36

期　　号：4

起止页码：919-926

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CAS、CSCD、CSCD2015_2016、EI(收录号：20152200887423)、IC、INSPEC、JST、RCCSE、RSC、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：错颌畸形是一种常见的口腔疾病,固定矫治技术是目前常见且有效的正畸治疗的方法,其中正畸弓丝的弯制是固定矫治技术的关键部分。由于弓丝的超弹性、成形弓丝的形状复杂性和手工操作的不确定性,难以实现快速、精确的个性化正畸弓丝的弯制。提出采用机器人实现正畸弓丝弯制,利用机器人的位姿精确控制能力和刚性保持能力克服弓丝的超弹性,实现弓丝弯制。基于弓丝弯制原理的分析,进行了澳丝弯制回弹过程分析。从考虑弯曲过程中中性层内移和弯曲力臂影响的角度出发,以澳丝拉伸试验所得材料本构模型为基础,进行了澳丝弯曲中性层曲率半径和弯曲力矩的计算,进而建立了澳丝的弯曲回弹理论计算模型。基于正畸弓丝回弹测量仪进行了澳丝弯曲回弹实验研究,结果验证了澳丝弯曲回弹理论计算模型的正确性。针对一例患者的口腔参数,基于正畸弓丝弯制机器人实验系统,进行了澳丝弯制实验研究,实验结果满足口腔治疗的要求,结果验证了该机器人样机的有效性和实用性。

关 键 词：机器人弯制  澳丝  回弹机理  

分 类 号：TP242] TH787]