文献类型：期刊文章

作　　者：赵燕江[1] 张永德[1] 邵俊鹏[2]

机构地区：[1]哈尔滨理工大学智能机械研究所,黑龙江哈尔滨150080 [2]哈尔滨理工大学机械动力工程学院,黑龙江哈尔滨150080

出　　处：《机器人》

基　　金：黑龙江省教育厅海外学人科研资助项目(20080820)

年　　份：2010

卷　　号：32

期　　号：5

起止页码：666-673

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20104313323946)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对带斜尖的柔性针的运动学建模问题,首先简化了WlebsterⅢ等人提出的柔性针非完整约束系统的自行车模型,提出了自行车前、后轮模型.在此基础上,以实际轨迹和误差分析为依据,提出了更符合实际的带返程的自行车模型.采用最小二乘法拟合实验数据,求得模型中各参数.结果表明,带返程的自行车模型远远优于不带返程的模型,其中带返程的前轮模型又优于带返程的后轮模型,且模型的最大误差和误差的均方根都足够小,与实际轨迹吻合度好.

关 键 词：柔性针  非完整约束系统 运动学建模 微创手术

分 类 号：TP24]