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青岛大学自动化学院山东省工业控制技术重点实验室 收藏

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研究主题：机械臂    机器视觉    自适应控制    扰动观测器    异步电动机    

研究学科：自动化类    电气类    机械类    

被引量：25H指数：4EI: 1 北大核心: 9 CSCD: 7

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基于扰动观测器的机械臂自适应复合控制
1
《控制工程》青岛大学自动化学院山东省工业控制技术重点实验室 闫飞 王树波  出版年：2022
国家自然科学青年基金资助项目(61803216);山东省自然科学基金资助项目(ZR2018BF022);中国博士后面上项目一等资助项目(2019M650159)。
针对实际机械臂系统中存在输出限制和未知扰动的问题,设计了一种基于扰动观测器的自适应复合控制方案。利用误差转换技术解决了系统输出限制的问题,这种误差转换不需要设计额外的虚拟控制器,因此降低了控制器的复杂度。使用模糊逻辑系统...
关键词：机械臂 扰动观测器 输出限制  自适应控制
基于观测器的异步电动机指令滤波离散控制
2
《控制工程》青岛大学自动化学院山东省工业控制技术重点实验室 张加伟 于金鹏 刘加朋 于海生  出版年：2023
国家重点研发计划项目(2017YFB1303503);国家自然科学基金资助项目(61973179);泰山学者工程专项经费资助项目(TSQN20161026);青岛市重点研发专项项目(21-1-2-6-nsh)。
针对异步电动机的位置跟踪问题,提出了一种考虑电压饱和的异步电动机指令滤波离散神经网络自适应控制方法。首先,构造降维观测器来估计异步电动机的转子位置和角速度;其次,采用径向基函数(radial basis function...
关键词：指令滤波反步  观测器 电压饱和  异步电动机 离散  
基于机器视觉的金属工件智能分拣系统设计
3
《工具技术》青岛大学自动化学院 张炳星 高军伟  出版年：2023
山东省自然科学基金资助(ZR2019MF063)。
针对传统工业中人工分拣效率低和成本高等问题,设计了基于机器视觉的机械臂智能分拣系统。通过摄像头采集图像并对图像进行灰度滤波操作后,使用SOA-OTSU算法对图像进行阈值分割,对目标区域进行Blob连通域分析,实现对工件的...
关键词：机器视觉 SOA-OTSU  Blob连通域  Arduino控制  
拒绝服务攻击下直流微电网的事件触发控制 ( EI收录)
4
《控制理论与应用》青岛大学自动化学院;南京邮电大学先进技术研究院 马永胜 车伟伟 邓超  出版年：2022
Supported by the National Natural Science Foundation of China(61873338);the Natural Science Foundation of Shandong Province(ZR2020KF034);the Taishan Scholars(tsqn201812052)。
本文研究受拒绝服务攻击下直流微电网的事件触发控制问题.考虑到直流微电网的状态并不总是可获得,设计了一个观测器来估计直流微电网的状态.基于观测器的估计状态,对于受拒绝服务攻击的直流微电网设计了一种新颖的弹性攻击的事件触发控...
关键词：直流微电网 拒绝服务攻击 事件触发控制  
基于改进型趋近律的机械臂滑模控制
5
《控制工程》青岛大学自动化学院山东省工业控制技术重点实验室;北京无线电测量研究所 赵凯旋 王树波 李冬伍  出版年：2022
国家高技术研究发展计划资助项目(2014AA110501)。
针对滑模控制的机械臂轨迹跟踪中存在收敛速度慢和系统抖振问题,为进一步提高机械臂控制的动态性能,通过分析两种类型趋近律的优缺点,设计了一种能够在提升收敛速度的同时对系统抖振进行有效控制并提高系统鲁棒性的改进型滑模趋近律。以...
关键词：机械臂 滑模控制 趋近律 抖振
基于状态约束的柔性机械臂奇异摄动控制
6
《控制工程》青岛大学自动化学院山东省工业控制技术重点实验室 齐瑞 于金鹏 刘加朋 司晨怡 朱钰  出版年：2025
长江学者奖励计划项目(T2022265);国家自然科学基金资助项目(62473220,62303255);山东省高校青年创新团队计划项目(2023KJ222);山东省省级重点创新项目(2022CXGC020901);泰山学者专项基金资助项目(TSTP20221120)。
针对未知扰动减弱柔性机械臂系统的控制效果,关节位置跟踪在反步控制设计中的推导复杂,以及跟踪误差过大引起安全事故等问题,提出了一种基于状态约束、指令滤波和模糊自适应的奇异摄动控制方法,对柔性机械臂系统进行关节位置跟踪控制。...
关键词：奇异摄动 状态约束  障碍李雅普诺夫函数  柔性机械臂
基于机器视觉与BA-BP的苹果分级系统研究
7
《中国农业科技导报》青岛大学自动化学院 刘佳浩 高军伟  出版年：2024
山东省自然科学基金项目(ZR2019MF063);山东省重点研发计划项目(2017GGX10115)。
为实现水果的精确分级,以苹果为分拣对象,设计了基于机器视觉与BA-BP的苹果分级系统。首先,对实时采集的苹果图像进行预处理,得到轮廓图像,采用改进的Canny边缘检测算法提取苹果轮廓,使用最小外接圆法、颜色模型转换和灰度...
关键词：水果分级 机器视觉 蝙蝠算法  BP神经网络
基于LuGre摩擦补偿的机器人关节EPCH与反步协调控制
8
《控制工程》青岛大学自动化学院山东省工业控制技术重点实验室 杨晓宇 于海生 吴贺荣 孟祥祥 尚玉亮  出版年：2024
国家自然科学基金资助项目(62273189);山东省自然科学基金资助项目(ZR2021MF005)。
为了提高机器人关节在运行时的控制性能,提出了机器人系统的摩擦补偿与协调控制策略。首先,根据LuGre摩擦模型建立了旋转矢量(rotary vector,RV)减速器的动力学方程,在摩擦模型参数未知和内部状态变量不可测的情...
关键词：机器人关节 摩擦补偿  协调控制 状态观测器 最优协调函数  
永磁同步电机的神经网络滑模与预测控制
9
《控制工程》青岛大学自动化学院山东省工业控制技术重点实验室 丁豪 于海生 孟祥祥 满忠璐  出版年：2024
国家自然科学基金资助项目(61573203);山东省自然科学基金资助项目(ZR2021MF005)。
针对永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)伺服系统转子位置跟踪问题,提出了一种基于Elman神经网络的互补滑模控制方法。首先,考虑系统的不确定性建立PMSM数学模型...
关键词：永磁同步电机 无差拍预测电流控制  ELMAN神经网络 互补滑模控制  
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