文献类型：期刊文章

作　　者：闫飞[1] 王树波[1]

YAN Fei;WANG Shu-bo(Shandong Key Laboratory of Industrial Control Technology,School of Automation,Qingdao University,Qingdao 266071,China)

机构地区：[1]青岛大学自动化学院山东省工业控制技术重点实验室,山东青岛266071

出　　处：《控制工程》

基　　金：国家自然科学青年基金资助项目(61803216);山东省自然科学基金资助项目(ZR2018BF022);中国博士后面上项目一等资助项目(2019M650159)。

年　　份：2022

卷　　号：29

期　　号：4

起止页码：763-768

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、CSCD、CSCD_E2021_2022、JST、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对实际机械臂系统中存在输出限制和未知扰动的问题,设计了一种基于扰动观测器的自适应复合控制方案。利用误差转换技术解决了系统输出限制的问题,这种误差转换不需要设计额外的虚拟控制器,因此降低了控制器的复杂度。使用模糊逻辑系统去近似估计系统模型的不确定项。把模糊逼近残余的误差和外界未知扰动定义为一个复合扰动,并设计观测器消除了复合扰动对系统稳定性的影响。根据李雅普诺夫定理,给出了稳定性和收敛性的证明。仿真结果表明,所提控制方案能够有效解决输出限制的问题,并且有更好的动态和稳态性能。

关 键 词：机械臂 扰动观测器 输出限制  自适应控制

分 类 号：TP18]