文献类型：期刊文章

作　　者：张炳星[1] 高军伟[1]

Zhang Bingxing;Gao Junwei(School of Automation,Qingdao University,Qingdao,Shandong 266071,China)

机构地区：[1]青岛大学自动化学院,山东省工业控制技术重点实验室,山东省青岛市266071

出　　处：《工具技术》

基　　金：山东省自然科学基金资助(ZR2019MF063)。

年　　份：2023

卷　　号：57

期　　号：3

起止页码：140-144

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2020、IC、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对传统工业中人工分拣效率低和成本高等问题,设计了基于机器视觉的机械臂智能分拣系统。通过摄像头采集图像并对图像进行灰度滤波操作后,使用SOA-OTSU算法对图像进行阈值分割,对目标区域进行Blob连通域分析,实现对工件的识别与定位。运用标准D-H参数法建立三自由度机械臂模型,将工件位置坐标代入逆运动学方程,解得每个连杆的关节转角,将其转化为机械臂步进值,并通过串口通信方式发送给Arduino,由Arduino控制机械臂完成工件的抓取与放置。实验结果表明,该方法提高了分拣系统抓取的准确性。

关 键 词：机器视觉 SOA-OTSU  Blob连通域  Arduino控制  

分 类 号：TG87] TH122] TP241]