1982年毕业于北京工业大学机械工程系，1990年获得博士学位，1992-1993年在英国Newcastle University进行博士后研究，2003-2004在美国Brigham Young University做访问教授。现为北京工业大学机电学院机械设计及理论学科点责任教授、博士生导师，院学术委员会主任，校学术委员会委员。长期从事机械设计及理论方面的教学和科研工作。指导博士后4名、博士生10名、硕士生30余名，主持和参加国家及省部级项目多项。在柔性及冗余度机器人动力学、弹性机构动力学分析与综合、机构动力平衡等几个世界前沿领域进行了深入系统的研究，均取得突破性成果，达到国际先进水平。现任中国自动化学会机器人专业委员会委员，中国自动化学会机器人竞赛工作委员会委员，中国机械工程学会机构学专业委员会委员，中国机械工程学会机械传动分会委员，教育部高校机械学科机械基础课程教学指导委员会委员，国际机构学联合会（IFToMM）技术委员会委员。