1944年7月生。1966年毕业于清华大学工程力学与数学系本科六年。1982年在上海交通大学获工学硕士学位。1980年起在该校工程力学系从事教育与科研工作，1988年起任正教授，1993年被国务院学位委员会聘为博士研究生导师。专业方向为动力学与控制。主要从事多体系统动力学的理论、计算方法与软件工程的研究。当前理论研究的重点为多体系统刚柔耦合动力学与多体系统碰撞动力学。同时从事航空航天器、轨道与道路车辆、操作机械臂、机器人等复杂机械系统的动力学与控制的计算机辅助分析方面的工作。现兼任上海交通大学力学博士后流动站负责人；教育部力学课程教学指导委员会副主任、非力学专业力学基础课程教学分指导委员会主任；中国力学学会一般力学专业委员会副主任；上海力学学会动力学与控制专业委员会主任；中国自动化学会空间及运动体控制专业委员会副主任；计算力学学报副主编。