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北京航空航天大学理学院系统与控制科学系 收藏

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研究主题：移动式倒立摆    非完整约束    极点配置    拉格朗日方程    状态反馈控制    

研究学科：

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双轮共轴移动式倒立摆动力学建模与状态反馈控制
1
《动力学与控制学报》北京航空航天大学理学院控制与系统科学系 王凯 王士敏  出版年：2007
国家自然科学基金资助项目(10672006)~~
应用第一类拉格朗日方法对系统进行力学分析,建立了以电机转矩为输入且轮在轴向无滑移的非完整约束下系统的数学模型.双轮共轴移动式倒立摆的运动控制目标是移动式倒立摆在二维平面内按指定的方向和速度运动,同时保持摆杆平衡.利用状态...
关键词：非完整约束 移动式倒立摆 拉格朗日方程 状态反馈 极点配置 仿真  
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