文献类型：期刊文章

作　　者：王瑞[1] 高荣慧[1] 翟华[1,2]

机构地区：[1]合肥工业大学机械与汽车工程学院,安徽合肥230009 [2]合肥工业大学工业与装备技术研究院,安徽合肥230009

出　　处：《机械设计与制造》

基　　金：安徽省科技攻关项目(06012019a)

年　　份：2017

期　　号：S1

起止页码：205-208

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对一些工作场合对爬壁机器人有较高的越障性能要求,设计了一种包含4个三角形履带轮组构成的磁吸附爬壁机器人。首先设计了三角履带爬壁机器人的整体结构,研究了越障过程中机器人结构变化,以及爬行越障和翻转越障通过原理。建立了翻转越障过程动力学模型,该模型体现了机器人机构尺寸等因素对电机输出力矩的影响。根据此模型,能确定机器人越障过程所需最小驱动力矩。利用ADAMS软件进行仿真验证,仿真结果证明了动力学模型的正确性,表明了机器人结构简单,具有较强的越障能力。

关 键 词：三角形履带  磁吸附 爬壁机器人 越障 虚拟仿真  

分 类 号：TH16] TP24]