文献类型：专利

专利类型：发明

是否失效：否

是否授权：否

申 请 号：CN201510715909.X

申 请 日：2015年10月29日

发 明 人：苏盈盈 曾诚 谢泽龙 李翠英 刘君

申 请 人：重庆科技学院电气与信息工程学院 重庆科技学院 重庆科技学院 重庆科技学院电气与信息工程学院 重庆科技学院

申请人地址：401331 重庆市沙坪坝区大学城东路20号重庆科技学院电气与信息工程学院

公 开 日：2016年4月20日

公 开 号：CN105511261A

语　　种：中文

摘　　要：本发明公开一种非线性三自由度纵列式双旋翼直升机模型系统，其特征主要包括以下步骤：一、从三个自由度中选择高度轴                                                <IMG FILE=27870DEST_PATH_IMAGE001.TIF WI=12 HE=15 />和旋转轴<IMG FILE=175954DEST_PATH_IMAGE002.TIF WI=12 HE=21 />作为系统的输出，在系统动态中增加状态<IMG FILE=934963DEST_PATH_IMAGE003.TIF WI=23 HE=24 />和<IMG FILE=80773DEST_PATH_IMAGE004.TIF WI=23 HE=24 />实现解耦，知系统模型有非奇异的解耦矩阵：<IMG FILE=784287DEST_PATH_IMAGE005.TIF WI=248 HE=51 />二、用PCGSHF多率采样信号保持器在每段区间上的系统输出用TAYLOR幂级数近似展开，得双旋翼直升机模型在PCGSHF条件下的近似离散时间模型：<IMG FILE=204904DEST_PATH_IMAGE006.TIF WI=478 HE=193 />则导出的近似离散时间系统的<IMG FILE=83999DEST_PATH_IMAGE007.TIF WI=9 HE=18 />阶输出和对应的原始连续时间系统输出之间的局部截断误差是<IMG FILE=400710DEST_PATH_IMAGE008.TIF WI=20 HE=20 />；三、离散化零动态由真性零动态和采样零动态组成，三自由度双旋翼直升机模型系统的离散时间模型的真性零动态的近似渐近表达式为：<IMG FILE=857100DEST_PATH_IMAGE009.TIF WI=216 HE=29 />其采样零动态为特征多项式<IMG FILE=216494DEST_PATH_IMAGE010.TIF WI=84 HE=27 />的根即：<IMG FILE=809149DEST_PATH_IMAGE011.TIF WI=488 HE=60 />