文献类型：期刊文章

作　　者：李晨杰[1,2] 李树强[2] 屈润鑫[2] 朱思俊[2,3] 姚俊[1]

机构地区：[1]沈阳理工大学,沈阳 [2]中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳 [3]中国科学院沈阳自动化研究所扬州工程技术研究中心,扬州

出　　处：《机械工程与技术》

基　　金：江苏省青年基金项目(SBK201241514);沈阳市国际科技合作项目(F10-236-6-00)。

年　　份：2013

卷　　号：2

期　　号：3

起止页码：92-98

语　　种：中文

收录情况：普通刊

摘　　要：相对与传统机床,工业机器人的刚度较低。在使用工业机器人进行钻削时,很容易产生振动。当钻头与工作表面接触时,这种振动将导致钻头沿工件表面滑移,影响成孔质量,孔位置精度达不到要求,以致钻削失败。本文提出一种基于力反馈的方法来抑制表面滑移。该方法利用力传感器反馈机器人运动学,使钻头与工件表面保持垂直,以抑制滑移。仿真分析表明,该方法可有效改善成孔质量,满足钻削要求。

关 键 词：工业机器人 机器人钻削  力反馈 表面接触滑移  

分 类 号：TP2]