文献类型：会议

作　　者：黄小琴； 陈力；

作者单位：福州大学机械工程及自动化学院福建省高端装备制造协同创新中心；

会议文献：中国力学大会-2017暨庆祝中国力学学会成立60周年大会论文集（B）

会议名称：中国力学大会-2017暨庆祝中国力学学会成立60周年大会

会议日期：2017-08-13

会议地点：中国北京

主办单位：中国力学学会、北京理工大学

出版日期：20170813

学会名称：中国力学学会

语　　种：中文

摘　　要：本文探讨了漂浮基全柔性臂空间机器人的轨迹跟踪及柔性抑振控制的问题。采用奇异摄动理论,将系统的动力学方程分解为表示刚性运动的慢变子系统和柔性振动的快变子系统。针对慢变子系统,设计了一种基于名义模型的积分滑模控制器。此方案的特点是无需已知精确的动力学模型,且定义的积分型切换函数减少了外部干扰引起的稳态误差,通过合理地选择鲁棒项系数可以消除控制器输出所存在的抖振现象,从而提高了控制性能。而对于快变子系统

关 键 词：全柔性臂空间机器人  积分滑模控制 奇异摄动 轨迹跟踪  主动抑振  

分 类 号：TP242]