会议论文详细信息
漂浮基空间机器人双臂捕获卫星过程冲击动力学建模及闭链系统镇定运动最优控制
文献类型：会议
作者单位：福州大学机械工程及自动化学院,福建省高端装备制造协同创新中心；
会议文献：第十届动力学与控制学术会议摘要集
会议名称：第十届动力学与控制学术会议
会议日期：2016-05-06
会议地点：中国四川成都
主办单位：中国力学学会动力学与控制专业委员会
出版日期：20160506
学会名称：中国力学学会
语 种：中文
摘 要：随着人类在太空探索领域的迅速发展,要求空间机器人系统具有更大的负载能力、更好的运动稳定性,而双臂空间机器人系统与单臂空间机器人系统相比,在完成空间任务时能更好地满足这些作业要求。双臂空间机器人系统为了实现空间站部件的组装、轨道废弃航天器的移除等在轨服务目标时,会与被捕获航天器发生碰撞,并最终形成闭链混合体系统。然而这样的闭链混合体系统是不稳定的,需要进行镇定运动控制,否则大角度的翻转会导致空间仪器
关 键 词：漂浮基双臂空间机器人 捕获卫星 神经网络 最优控制
分 类 号：TP242]
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