文献类型：会议

作　　者：刘云平； 陈城； 张永宏； 吴洪涛； 梅平；

作者单位：南京信息工程大学信息与控制学院江苏省大气环境与装备技术协同创新中心 南京航空航天大学机电学院；

基　　金：江苏省自然基金(BK20130999);国家自然科学基金(51405243,51405241,61304089)

会议文献：第十届动力学与控制学术会议摘要集

会议名称：第十届动力学与控制学术会议

会议日期：2016-05-06

会议地点：中国四川成都

主办单位：中国力学学会动力学与控制专业委员会

出版日期：20160506

学会名称：中国力学学会

语　　种：中文

摘　　要：机器人等非线性系统具有高阶数、强耦合的动力学特性,常导致其运动稳定性难以通过求解动力学方程或构建Lyapunov函数等方法进行有效的分析,为了提高机械结构、控制输入等动力学参数和整个系统的定量优化指标,本文在Lyapunov指数方法的基础上,研究了机器人从动力学建模到运动稳定性的理论分析过程。该过程以二级摆为研究对象,定量的分析了其每个关节输入力矩与整个系统稳定性或混沌运动之间的内在关联,以验证整

关 键 词：动力学 非线性系统 运动稳定性  LYAPUNOV指数 机器人

分 类 号：TP242]