期刊文章详细信息
多机器人系统无内力抓取动载实时规划的研究
Study on Real-time Distribution of Dynamic Load With Nonsqueezing Grasp for Multiple Cooperating Robots.
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]上海交通大学机械与动力工程学院,上海200030 [2]青岛大学机电工程系,青岛266071
年 份：2004
卷 号：20
期 号：3
起止页码：42-44
语 种：中文
收录情况：CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、普通刊
摘 要：当机器人系统在协调操作一个物体时 ,为防止物体在操作过程中产生太大的变形 ,在驱动电机约束条件下 ,提出了一种无内力动载实时规划的方法。该方法首先基于物体空间 ,把求解动载分配系数的问题转化为二次非线性规划问题 ,然后基于关节空间确定机器人各个关节输入力矩。最后以两个机器人协同搬运一物体为例 ,进行了无内力抓取动载实时规划。该方法简单易行 ,适应于多机器人系统实时控制。
关 键 词：多机器人系统 内力 动载分配
分 类 号：TP242]
参考文献：
正在载入数据...
二级参考文献：
正在载入数据...
耦合文献：
正在载入数据...
引证文献：
正在载入数据...
二级引证文献：
正在载入数据...
同被引文献：
正在载入数据...
