文献类型：期刊文章

作　　者：邢宏光[1] 王利红[2] 张玉茹[1]

机构地区：[1]北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京100083 [2]郑州航空工业管理学院机电工程系,郑州450015

出　　处：《北京航空航天大学学报》

基　　金：国家 8 63基金资助项目 ( 2 0 0 1AA42 2 110 )

年　　份：2004

卷　　号：30

期　　号：4

起止页码：312-315

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2000、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：2004358329732)、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：开发了用于神经外科手术的五自由度机器人BH60 0 .从神经外科立体定向手术的需求出发 ,分析了该机器人的灵活性 .用服务球和服务区概念给出了五自由度机器人工作空间任意点的灵活度定义 ,提出了工作空间灵活性的分析方法 .通过数值计算和图形显示给出了工作空间的灵活度分布 ,采用机器人物理样机进行实验 ,对分析结果进行了验证 .掌握灵活度的空间分布 ,可以为手术路径规划提供可靠的依据 .

关 键 词：机器人 运动学 医疗机器人系统  灵活工作空间

分 类 号：TP206.1]