文献类型：期刊文章

作　　者：杭鲁滨[1] 王彦[2] 杨廷力[3]

机构地区：[1]上海交通大学机械与动力工程学院,上海200030 [2]上海交通大学成人教育学院,上海200030 [3]金陵石化公司,南京210036

出　　处：《上海交通大学学报》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(59875084)

年　　份：2004

卷　　号：38

期　　号：6

起止页码：853-856

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2000、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：2004378355333)、IC、INSPEC、JST、MR、PROQUEST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：基于Groebner基法,仅用Duffy的含3个未知变元的4个运动学方程,附加3个正余弦恒等式,不增加其他几何约束方程,对一般6R机器人机构逆运动学进行符号解分析,并得出一般串联6R机器人机构逆解最多为16解的结论.本文使用的数学机械化方法可推广到涉及非线性代数方程组的其他机构学问题的求解.

关 键 词：逆运动学分析 有序单开链  GROEBNER基 数学机械化方法  

分 类 号：TH112]