期刊文章详细信息
一种移动机器人路径规划方法
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]中南大学机电学院智能机械研究所,湖南长沙410083
年 份：2004
卷 号：32
期 号：5
起止页码：45-46
语 种：中文
收录情况：BDHX、BDHX2000、ZGKJHX、核心刊
摘 要：本文提出了一种新的移动机器人路径规划方法。采用链接图法 ,对工作空间进行建模 ,得出从起始点到目标点的网络有权图 ,再利用Dijkstra算法决策出初始全局优化路径 ,并提出了一种简单的几何方法对其进行优化 ;局部规划采用基于行为和模糊规则库的方法 ,采用基于模糊规则的避障行为来实时避障 ,当无障碍威胁时又寻找全局路径上最近节点回到全局路径上 ,实验结果证明该方法节省系统计算时间 ,是一种简单的。
关 键 词：移动机器人 全局路径规划 局部路径规划
分 类 号：TP24]
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