期刊文章详细信息
基于LQR最优调节器的倒立摆控制系统
An Inverted Pendulum Based on the LQR Optimal Regulator
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]湘潭湖南科技大学信息与电气工程学院,411201
基 金：湖南省自然科学基金资助(02JJY2095);湖南省教育厅高校科研基金资助(B30012)
年 份：2004
卷 号：20
期 号：2
起止页码：37-38
语 种：中文
收录情况：普通刊
摘 要：倒立摆控制系统是一个典型的高阶次、不稳定、多变量、非线性和强藕合控制系统。本文研究分析了单节倒立摆控制系统的数学模型,介绍了线性二次型最优调节器(LQR)的基本原理,并用该方法实现对单节倒立摆的最优控制。MATLAB仿真结果和实验结果表明了该方法的有效性。
关 键 词：倒立摆控制系统 LQR最优调节器 现代控制理论 模糊神经网络 PID控制
分 类 号：TP273.2]
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