文献类型：期刊文章

作　　者：张立勋[1] 路敦民[1] 王岚[1] 沈锦华[1] R.Bernhardt[2]

机构地区：[1]哈尔滨工程大学机电学院,黑龙江哈尔滨150001 [2]Fraunhofer Institute IPK

出　　处：《机器人》

基　　金：国家自然科学基金资助项目 (60 2 750 30 )

年　　份：2004

卷　　号：26

期　　号：2

起止页码：123-126

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2000、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：介绍了一种基于差动机构的新型CVT(连续变速传动机构 ) ,通过CVT之间的不同耦合方法 ,构成了并联式和串联式人机合作机器人 .分析了基于差动机构的人机合作机器人的工作原理 ,建立了差动机构的动力学模型 .以五连杆式人机合作机器人为研究对象 ,分别建立了串联式和并联式人机合作机器人的动力学模型 .

关 键 词：人机合作机器人 五连杆机构 连续变速传动机构  差动机构

分 类 号：TP24]