文献类型：期刊文章

作　　者：陈侠[1] 艾宇迪[1] 梁红利[1]

Chen Xia;Ai Yudi;Liang Hongli(School of Automation,Shenyang Aerospace University,Shenyang 110136,China)

机构地区：[1]沈阳航空航天大学自动化学院,沈阳110136

出　　处：《战术导弹技术》

基　　金：国家自然科学基金项目(61074159);航空科学基金(2016ZC54011);辽宁省自然科学基金(2015020063)

年　　份：2019

期　　号：2

起止页码：59-66

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2017、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对蚁群算法进行无人机航迹规划时,易陷入局部极值,且收敛速度较慢的问题,提出了基于改进蚁群算法的无人机三维航迹规划。将三维航迹规划分成基于改进蚁群算法的二维平面规划和高度规划两部分,采用几何优化方法增强了蚂蚁搜索的引导性,并根据航迹点与威胁源之间的距离及高度约束,调节航迹点的高度,规划出无人机三维航迹。同时,利用自适应调节参数方法提高蚁群搜索能力与个体之间交互能力,有效摆脱原算法易陷入局部最优的情况。此外,建立了指标函数并对路径进行了平滑处理。仿真结果表明,所提出的改进算法在三维环境下不仅可以安全避开威胁,而且找到最优解的能力及收敛速度优于原算法。

关 键 词：改进蚁群算法 航迹规划 高度规划  无人机

分 类 号：TP18] V279]