文献类型：期刊文章

作　　者：石岗[1,2,3] 李希胜[1,4] 王哲[1] 白艳茹[1,5] 郑成才[1]

Shi Gang;Li Xisheng;Wang Zhe;Bai Yanru;Zheng Chengcai(School of Automation and Electrical Engineering,University of Science and Technology Beijing,Beijing 100083,China;College of Information and Control Engineering,China University of Petroleum,Qingdao 266580,China;Shengli College China University of Petroleum,Dongying 257061,China;Beijing Engineering Research Center of Industrial Spectrum Imaging,Beijing 100083,China;School of Advanced Engineering,University of Science and Technology Beijing,Beijing 100083,China)

机构地区：[1]北京科技大学自动化学院,北京100083 [2]中国石油大学(华东)信息与控制工程学院,青岛266580 [3]中国石油大学胜利学院,东营257061 [4]北京市工业波谱成像工程技术研究中心,北京100083 [5]北京科技大学高等工程师学院,北京100083

出　　处：《仪器仪表学报》

基　　金：国家自然科学基金青年科学基金(61602041)项目资助

年　　份：2019

卷　　号：40

期　　号：3

起止页码：47-53

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CAS、CSCD、CSCD2019_2020、EI、IC、JST、RCCSE、RSC、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：在基于地磁、角速度及重力加速度(MARG)测量的航姿融合估计应用中,磁干扰会破坏磁传感器输出所含姿态信息,进而降低姿态估计精度。为提高姿态估计的抗磁干扰能力,研究了在静态及小幅加速度运动条件下修正磁传感器输出的方法。该方法利用重力加速度测量值对归一化磁传感器输出向量进行修正,修正依据是地磁向量与重力加速度夹角恒定以及最小化修正角度。分析了航姿融合估计算法模型与磁传感器输出修正原理,给出了修正方程并推导了修正计算式,最后通过静态与动态实验验证了修正效果。实验表明,磁传感器输出修正使俯仰角及横滚角估计均方根误差分别降低2.6°与1.6°。此外,该修正方法还具有不改变融合计算过程,便于与其他改进措施结合使用的特点。

关 键 词：磁传感器 加速度计 姿态估计  卡尔曼滤波器  四元数

分 类 号：TP212] TN713]