文献类型：期刊文章

作　　者：杨胜跃[1] 罗安[1] 樊晓平[1]

机构地区：[1]中南大学信息科学与工程学院自动化工程研究中心,湖南长沙410075

出　　处：《控制理论与应用》

基　　金：supportedbytheNationalNaturalScienceFoundationofChina (69975 0 0 3 ) .

年　　份：2003

卷　　号：20

期　　号：5

起止页码：707-712

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2000、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI、IC、INSPEC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：利用Lyapunov方法 ,提出了一种不确定性机器人系统的自适应鲁棒迭代学习控制策略 ,整个系统在迭代域里是全局渐近稳定的 .所考虑的机器人系统同时包含了结构和非结构不确定性 .在设计时 ,系统的不确定性被分解成可重复性和非重复性两部分 ,并考虑了系统的标称模型 .在所提出的控制策略中 ,自适应策略用来估算做法确定性的界 ,界的修正与迭代学习控制量一样的迭代域得以实现的 .计算机仿真表明本文提出的控制策略是有效的 .

关 键 词：机器人系统 迭代学习控制 鲁棒控制 自适应控制  不确定性  

分 类 号：TP242] TP273.2]