文献类型：期刊文章

作　　者：赵臣[1] 尚旭辉[1] 耿淑琴[1]

机构地区：[1]天津大学智能机械研究所,天津300072

出　　处：《哈尔滨工业大学学报》

基　　金：国家高技术研究发展计划资助项目(863-2001AA422270);天津市高校科技发展基金资助项目.

年　　份：2003

卷　　号：35

期　　号：9

起止页码：1033-1035

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2000、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：2004068009158)、IC、INSPEC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：对微型足球机器人低层控制系统进行了研究,给出了一种以87C196KC为核心辅以LM629运动控制器构成的双闭环微型足球机器人低层控制系统.由于采用了集成运动控制芯片,不仅简化了系统软硬件设计,提高了系统可靠性,减轻了设计工作量,而且显著提高了系统性能,反应快,控制精度高,伺服刚度大,还具有一定的自适应能力.堵转等问题也得到了较好的解决.该系统不仅可满足微型机器人控制需要,适当增加功能后还可方便地改造成Robocup小型足球机器人低层控制系统.

关 键 词：底层控制系统  足球机器人 单片机  87C196KC  LM629 运动控制器 系统结构  无线通信协议 运动参数  控制程序

分 类 号：TP242.6]