文献类型：期刊文章

作　　者：李磊[1] 朱铭琳[2] 杨国胜[1] 候增广[1] 谭民[1]

机构地区：[1]中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室 [2]运城学院计算机系,运城044000

出　　处：《高技术通讯》

基　　金：863计划 ( 2 0 0 1AA42 2 3 40;2 0 0 2AA42 3 160 )资助项目

年　　份：2003

卷　　号：13

期　　号：8

起止页码：71-76

语　　种：中文

收录情况：CAS、CSCD、CSCD2011_2012、EI、IC、JST、RSC、SCOPUS、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：提出了一种采用单目视觉和多超声传感器来识别门牌号的室内移动机器人全局自定位方法和导航策略。机器人通过搜索并识别走廊中各房间的门牌号码来实现自身的定位与导航。此外 ,给出了该导航系统的机器人控制体系结构。依据该体系结构 ,运用Hough变换 ,Randon变换和模板匹配等手段 ,给出了搜索策略及有关算法 ,主要包括门的定位与识别、图像的倾斜校正、图像分割以及门牌号的识别等。最后 ,利用我们自行设计和开发的CASIA I移动机器人对所提出的导航策略和导航算法进行了实物实验验证。结果表明该导航策略是一种较为有效的方法。

关 键 词：门牌号识别  移动机器人 全局自定位  目标搜索策略  导航 超声传感器 单目视觉

分 类 号：TP242]