文献类型：期刊文章

作　　者：戴士杰[1] 周国香[2] 岳宏[1] 师占群[1]

机构地区：[1]河北工业大学机器人及自动化研究所,天津300130 [2]河北工业大学文理学院,天津300130

出　　处：《仪器仪表学报》

年　　份：2003

卷　　号：24

期　　号：4

起止页码：387-390

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2000、CAS、CSCD、CSCD2011_2012、EI、IC、INSPEC、JST、RCCSE、RSC、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对机器人抓握处于重力场中的等截面均质杆件 ,设计了一种基于薄板变形的柔顺触觉传感器。在传感器中 ,利用金属弹性薄板做弹性元件 ,应变片做触觉敏感单元 ,实现对物体的长度和质量的感知。在传感器的表面封装电流变流体实现了软 /硬抓握。采用合理结构 ,使被抓物体横截面尺寸不受金属弹性薄板尺寸的限制 ,并保证金属薄板不被破坏。另外 ,着重给出了金属薄板的边界条件为一对边固定支撑 ,另一对边简单支撑的情况下传感器的测量原理。最后将传感器安装在机器人平行抓握手爪上 ,进行了抓握试验。实验表明 ,这种触觉传感器测量精度比较高 ,范围广 。

关 键 词：触觉传感器 金属薄板 应变片  电流变流体 手爪 机器人 测量原理  

分 类 号：TP242.61] TP212]