文献类型：期刊文章

作　　者：苏文敬[1,2] 吴立成[1,2] 孙富春[1,2] 孙增圻[1,2]

机构地区：[1]清华大学计算机科学与技术系,智能技术与系统国家重点实验室 [2]中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室,沈阳110015

出　　处：《系统仿真学报》

基　　金：国家自然科学基金(60084002;60174018);国家高技术研究发展计划(863-704-2-18);全国优秀博士学位论文作者专项基金(200001);中国博士后科学基金;国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室基金(RL200001)。

年　　份：2003

卷　　号：15

期　　号：8

起止页码：1098-1100

语　　种：中文

收录情况：CAS、CSCD、CSCD2011_2012、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：空间柔性多臂机器人系统是高度非线性,强耦合的动力学系统,其动力学的研究是比较复杂和困难的问题.本文针对极为复杂的空间柔性双臂机器人系统,建立了其系统动力学模型,利用逆动力学控制算法对该动力学模型实现了轨迹跟踪控制,仿真结果表明该方法具有较好的控制效果,分析了在仿真过程中出现的有关数值算法的问题.

关 键 词：空间柔性双臂机器人  动力学建模 逆动力学控制  数值仿真

分 类 号：TP24]