文献类型：期刊文章

作　　者：陈丽[1] 王越超[2] 李斌[2] 马书根[3] 罗继曼[4]

机构地区：[1]中国科学院研究生院,北京100039 [2]中国科学院沈阳自动化研究所机器人重点实验室,沈阳110016 [3]日本国立茨城大学工学部系统工程系,日立3168511 [4]沈阳建筑工程学院,沈阳110015

出　　处：《高技术通讯》

基　　金：863计划 ( 2 0 0 1AA42 2 3 60 )资助项目

年　　份：2003

卷　　号：13

期　　号：7

起止页码：54-57

语　　种：中文

收录情况：CAS、CSCD、CSCD2011_2012、EI、IC、JST、RSC、SCOPUS、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：提出了一种新型蛇形机器人机构。该机构既可以实现平面运动又可以实现空间运动。建立了其空间运动学模型并实现了空间翻滚运动。实验结果表明 :翻滚运动不需依靠模块与地面之间动摩擦力方向差来实现驱动 ,而是通过模块与地面之间静摩擦力和互相垂直的两个运动平面内异相波的相互作用产生驱动力。翻滚的方向和姿态由两个波形曲线的相差和传播方向决定。利用翻滚运动 。

关 键 词：蛇形机器人 翻滚运动  机构设计  模块可重构  模型  异相波  静摩擦力 越障运动  

分 类 号：TP242]