文献类型：期刊文章

作　　者：李立[1] 李开富[2] 陈永[3]

机构地区：[1]西南交通大学,成都市610031 [2]四川资阳内燃机车厂,四川省资阳市641301 [3]西南交通大学机械工程学院

出　　处：《中国机械工程》

基　　金：国家自然科学基金资助项目 ( 5 9975 0 77) ;四川省应用基础研究项目 ( 0 2 GY0 2 9-0 3 5 )

年　　份：2003

卷　　号：14

期　　号：17

起止页码：1512-1515

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2000、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：基于反馈线性化控制理论推导出对应于冗余度机器人零空间中的杆件自运动的零动态方程 ;以平面 3R、4R刚性冗余度机器人为研究对象 ,通过几种分析混沌的数值方法 ,找到了该类平面串联型运动冗余机器人的自运动状态与其零空间中的矢量的关系的统计规律。该规律的发现为冗余度机器人的控制设计。

关 键 词：冗余度机器人 混沌 自运动 反馈线性化

分 类 号：TP24]