文献类型：期刊文章

作　　者：李秦川[1] 黄真[1]

机构地区：[1]燕山大学机器人研究中心,秦皇岛066004

出　　处：《机械工程学报》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50075074)

年　　份：2003

卷　　号：39

期　　号：6

起止页码：18-21

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2000、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：2004068009127)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：应用李群和李代数理论对3自由度并联移动机构型综合进行了系统的分析,给出了表示位移子群T和X(w)的李子代数的运动螺旋系,然后对运动螺旋系中的旋量进行线性组合,得到了可以生成位移子群X(w)的几种分支运动链,再根据多个位移子群X(w)的交集为位移子群T的几何条件,最后综合出数种3自由度移动并联机构,从李群和李代数理论验证了以前以结构约束法得到的型综合结果。

关 键 词：并联机构 设计理论 李群  李代数 机器人 机构型综合 位移子群  

分 类 号：TP242] TH112]