期刊文章详细信息
六自由度并联机器人运动学分析和计算
Kinematics Analysis And Calculation of 6-DOF Parallel Robot
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]哈尔滨工业大学电液伺服仿真及试验系统研究所,150001
基 金：21 1工程重点学科建设项目
年 份：2003
卷 号：31
期 号：3
起止页码：70-72
语 种：中文
收录情况：BDHX、BDHX2000、ZGKJHX、核心刊
摘 要：六自由度并联机器人的运动学分析是确定系统结构参数、作动器结构形式及其运动参数、选择伺服阀、确定系统流量的前提。本文根据并联机器人机构学原理 ,建立了系统运动的物理模型和数学模型 ,应用矩阵分析方法 ,完成了运动学分析和计算。文中最后以教学实验台为例 ,详细地论述了运动学的分析和计算方法 ,并根据计算结果 ,得到了作动器的行程。
关 键 词：并联机器人 六自由度 运动学分析 位移 速度 加速度 计算
分 类 号：TP242] TH113.2]
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