文献类型：期刊文章

作　　者：张京[1] 陈度[2] 王书茂[1] 禹振军[3] 伟利国[4] 贾全[4]

机构地区：[1]中国农业大学工学院,北京100083 [2]现代农业装备优化设计北京市重点实验室,北京100083 [3]北京市农业机械试验鉴定推广站,北京100079 [4]中国农业机械化科学研究院,北京100083

出　　处：《农业机械学报》

基　　金：北京市科技计划资助项目(D151100003715001);土壤植物机器系统技术国家重点实验室开放课题资助项目(2014-SKL-01);国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2013AA102303)

年　　份：2015

卷　　号：46

期　　号：S1

起止页码：1-7

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CAB、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2015_2016、EI、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为解决农机自动导航系统在田间作业过程中因防风树林等对卫星信号产生遮挡与干扰,导致其难以准确获取航向信息等问题,采用惯性导航系统(INS)和全球导航卫星系统(GNSS)航向信息融合方法进行了试验与研究,结合自适应卡尔曼滤波算法构建了综合滤波模型,提出了一种以GNSS信号品质与航向角变化幅度信息为指导的INS/GNSS航向信息融合策略,通过仿真试验以及实际应用测试对航向信息融合效果进行了验证。试验结果表明:以双天线GNSS航向角测量值作为参考基准,在直线行驶过程中,融合航向数据的平均绝对误差为-0.02°,标准差为0.50°;在转向行驶过程中,融合航向数据的平均绝对误差为0.62°,标准差为2.42°;融合后的航向输出结果明显提升了单独使用INS或GNSS时航向数据的精度,且在滤除GNSS航向角测量噪声的同时提高了GNSS航向角解算值的更新速率。该航向角融合算法能够增强农业机械自动导航系统航向角测定的准确性,可为导航系统实际田间作业情况下的抗环境扰动能力提供服务。

关 键 词：农业机械 惯性导航系统 全球导航卫星系统 航向角  信息融合

分 类 号：TN967.2] TP202]