文献类型：期刊文章

作　　者：罗佑新[1] 黎大志[1]

机构地区：[1]常德师范学院机械工程学系,湖南常德415003

出　　处：《工程设计学报》

基　　金：教育部重点科研项目资助(02108);湖南省教育厅青年项目资助(02B036).

年　　份：2003

卷　　号：10

期　　号：2

起止页码：70-74

语　　种：中文

收录情况：CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、DOAJ、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：采用简单的牛顿迭代法迭代,并将非线性方程视为非线性的动力学系统,利用使系统产生混沌的Julia集的点求解方程的全部实数解,而Julia集的点在Jocobi矩阵行列式的值为零的解集的邻域内,给定矩阵的行列式的值的表达式的一些变量为已知,仅有一个变量未知,把它转化为一元非线性方程,进而求出一元非线性方程全部解.再在给定变量的邻域内取定给定变量,根据一元非线性方程的全部解以确定该变量的搜索范围,运用粗、精迭代法求解全部位置解.运用该算法编写了MATLAB程序,对一般机器人6-SPS机构的全部位置正解问题进行了研究,得出了Jocobi矩阵的通用表达式,从而得到了其全部位置正解,为实际的6-SPS机构的位置正解问题提供了全新的方法.

关 键 词：6-SPS并联机器人机构  位置正解 混沌算法  牛顿迭代法  MATLAB程序 JULIA集 机构学

分 类 号：TH122] TP242]