文献类型：期刊文章

作　　者：陈志旺[1,2] 夏顺[1] 李建雄[1,2] 宋娟[3] 彭勇[4]

CHEN Zhi-wang;XIA Shun;LI Jian-xiong;SONG Juan;PENG Yong(Key Lab of Industrial Computer Control Engineering of Hebei Province,Yanshan University,Qinhuangdao 066004,China;National EngineeringResearch Center for Equipment and Technology of Cold StripRolling,YanshanUniversity,Qinhuangdao 066004,China;Jiamusi Electric Power Company,State Grid Heilongjiang Electric Power Co.,Ltd,Jiamusi 154002,China;School of Electrical Engineering,Yanshan University,Qinhuangdao 066004,China)

机构地区：[1]燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室,河北秦皇岛066004 [2]燕山大学国家冷轧板带装备及工艺工程技术研究中心,河北秦皇岛066004 [3]国网黑龙江省电力有限公司佳木斯供电公司,黑龙江佳木斯154002 [4]燕山大学电气工程学院,河北秦皇岛066004

出　　处：《控制与决策》

基　　金：国家自然科学基金项目(61573305)

年　　份：2019

卷　　号：34

期　　号：6

起止页码：1169-1177

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2017、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2019_2020、EI、IC、INSPEC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：设计一种基于定向A*算法的多无人机同时集结分步策略.首先,提出一种定向A*算法,将无人机最大俯仰角与偏航角作为A*算法搜索约束,从而缩小节点扩展区域,并通过循环寻优规避"死区"点,进而产生平滑可飞的预规划航迹;其次,论述了补偿航程差的变步长多点搜索、三维盘旋机动、虚拟威胁等分步再规划算法,使得多无人机同时集结于目标点附近.仿真结果表明,所提出的算法能够有效完成多无人机同时集结任务.

关 键 词：多无人机 航迹规划 A*算法 同时集结  

分 类 号：TP18] V279]