文献类型：期刊文章

作　　者：梁晓[1] 胡欲立[1]

LIANG Xiao;HU Yu-li(School of Marine Science and Technology,Institute of Underwater Vehicle,Northwestern Polytechnical University,Xi'an 710072,China)

机构地区：[1]西北工业大学航海学院水下航行器研究所,西安710072

出　　处：《科学技术与工程》

年　　份：2019

卷　　号：19

期　　号：8

起止页码：145-150

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：四旋翼系绳运输系统轨迹规划在航空运输领域有重要的应用。在给出轨迹规划模型的基础上,分析了系统飞行中受到的约束类型。引入微分平滑理论,利用系统的微分平滑特性将系统状态变量和控制输入的约束统一映射到平滑输出上。由于这个约束域是非线性的,基于半无限优化理论,用一个体积最大的凸多面体逼近约束域,从而将原来的非线性约束转化为凸多面体顶点的线性约束。选择多项式函数作为基函数对输出曲线进行参数化,并在时间上构建网格节点,从而将轨迹规划问题转化为有限个线性约束下确定多项式系数的最优化问题,给出了完整的轨迹规划求解步骤。仿真实验验证了所提算法的有效性。

关 键 词：微分平滑  四旋翼 轨迹规划  凸多面体逼近  

分 类 号：V279] V249