文献类型：期刊文章

作　　者：侯明冬[1,2] 刘金琨[2] 田杰[3]

机构地区：[1]山东劳动职业技术学院电气及自动化系,济南250300 [2]北京航空航天大学自动化与电气工程学院,北京100191 [3]太原科技大学复杂系统与计算智能实验室,太原030024

出　　处：《控制工程》

基　　金：高校博士点基金项目(20121102110008);山东省青年骨干教师国内访学项目

年　　份：2016

卷　　号：23

期　　号：6

起止页码：928-932

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CSCD、CSCD2015_2016、核心刊

摘　　要：针对欠驱动四旋翼飞行器提出了一种基于全局稳定的轨迹跟踪控制算法。对于系统欠驱动位置子系统,通过设计虚拟有界控制输入,将系统欠驱动部分构造成具有全局Lipschitz稳定的闭环系统,设计了使位置跟踪误差全局稳定的轨迹跟踪控制器。在存在外界干扰的情况下,采用滑模设计方法设计系统姿态子系统控制器,使得姿态子系统以指数收敛速率快速跟踪参考输入信号及中间指令信号。并利用李亚普诺夫理论证明了整个闭环系统的全局渐进稳定性。理论分析和仿真结果表明,该方法在方便控制器设计的同时,可保证系统空间位置和姿态角快速跟踪参考信号。

关 键 词：欠驱动系统 全局稳定  滑模控制 轨迹跟踪  

分 类 号：V249.1]