文献类型：期刊文章

作　　者：杨正才[1,2] 吕科[1]

机构地区：[1]湖北汽车工业学院,湖北十堰442002 [2]吉林大学汽车工程学院汽车仿真与控制国家重点实验室,长春130022

出　　处：《控制工程》

基　　金：湖北省教育厅科学技术研究计划青年人才项目(编号:Q20151804);汽车动力传动与电子控制湖北省重点实验室开放基金项目(湖北汽车工业学院)基金号(ZDK1201401)

年　　份：2016

卷　　号：23

期　　号：3

起止页码：366-370

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CSCD、CSCD2015_2016、核心刊

摘　　要：通过机构设计、硬件开发、软件策略等方面,搭建两轮直立电动车控制系统,满足了直立车的控制要求。设计以陀螺仪和加速计为传感器的姿态获取模块,利用卡尔曼滤波算法提高控制精度。基于系统结构模型,采用牛顿力学的分析方法构建两轮自平衡直立车动力学方程。设计了模糊PD控制器,以直立车的位移和速度为输入变量进行模糊控制器控制,倾斜角度和角速度由PD控制器控制。最后,建立了直立车实时控制系统平台,用于两轮自平衡直立车的参数调试及实时控制。实验结果表明,该系统具有较好的稳定性,实时响应性高,具有较高的市场推广价值。

关 键 词：两轮  自平衡 PD 模糊控制

分 类 号：U489]