文献类型：期刊文章

作　　者：李亚锋[1,2] 赵江海[2] 章小建[2] 薛峰[3]

机构地区：[1]合肥工业大学电气工程与自动化学院,合肥230000 [2]中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所,常州213164 [3]莱克电气股份有限公司,苏州215009

出　　处：《制造业自动化》

基　　金：国家科技支撑计划(2015BAK06B02)

年　　份：2016

卷　　号：38

期　　号：8

起止页码：36-40

语　　种：中文

收录情况：JST、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：为提高工业机械臂的运动灵活性和避障能力,提出了一种由刚性旋转关节与连续型柔性关节构成的新型混合关节机器人,该机器人的关节轴线互相垂直并采用绳索驱动方式。首先,针对该混合关节机构,基于传统D-H参数法与弹性体常曲率变形理论提出了线驱动混合关节机器人运动学建模新方法。其次,在机器人建模分析的基础上,设计其运动控制系统,制备了原理样机。最后,开展原理样机实验,运动轨迹最大误差为10mm,实验结果验证了该混合关节机器人机构设计与运动控制的可行性。

关 键 词：线驱动  混合关节  运动学 控制系统

分 类 号：TP242]