文献类型：期刊文章

作　　者：宫丽男[1] 庞在祥[2]

机构地区：[1]长春职业技术学院工程技术分院,吉林长春130000 [2]长春工业大学工程训练中心,吉林长春130012

出　　处：《机械传动》

基　　金：吉林省教育厅科学技术研究项目(JJKH2016335;JJKH2015090;JJKH20171075KJ)

年　　份：2018

卷　　号：42

期　　号：3

起止页码：49-53

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CSCD、CSCD_E2017_2018、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为了提高六足仿生机器人对工作环境的适应性及工作的灵活性,在分析仿生甲虫机体形态和结构特点的基础上,以甲虫为摹本,设计了一种性能优越、结构简单的六足对称的纲昆虫结构机器人,利用CATIA三维造型软件生成三维实体模型,将其导入ADAMS建立虚拟样机动力学模型。对其进行六足机器人在平坦地面上直线行走步态和定点转弯步态分析,得到了运动学和动力学特性曲线,验证了机器人结构的合理性和运动的可行性。为机器人数值计算及物理样机的研制提供理论依据,也为实现六足仿生机器人的精确控制创造条件。

关 键 词：仿生甲虫  六足机器人 结构设计  步态轨迹  运动仿真

分 类 号：TP242]