文献类型：期刊文章

作　　者：耿明超[1] 赵铁石[2] 张灿果[1,2]

机构地区：[1]河北建筑工程学院机械工程学院,河北张家口075000 [2]燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室,河北秦皇岛066004

出　　处：《机械传动》

基　　金：河北省高等学校青年拔尖人才计划项目(BJ2016017);河北省自然科学基金(E2018404044);国家自然科学基金(51375420);张家口市科技计划项目(1621009B);河北建筑工程学院校基金(B-201603)

年　　份：2018

卷　　号：42

期　　号：2

起止页码：57-62

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2017、CSCD、CSCD_E2017_2018、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：基于车辆在行驶过程中的运动特性,提出了一种折叠式2RUS/2RRS并联机构作为车辆运动模拟台。结合分支提供的约束力螺旋的几何关系,得到了机构的自由度特性,并基于Grassmenn线几何对机构的输入选取合理性进行了分析。旋量能够简化刚体运动的表示形式,兼备几何直观性与代数抽象性。借助于旋量代数及影响系数理论,通过添加虚拟运动副,得到了机构旋量速度、加速度的映射关系。在ADAMS软件中使用"多段线"建立了该机构的模型,并对机构的运动学建模理论进行了数值验证。

关 键 词：并联机构 旋量代数  运动学 输入选取  

分 类 号：TH112]