文献类型：期刊文章

作　　者：陈世浪[1] 吴俊君[1]

CHEN Shilang;WU Junjun(School of Mechatronics Engineering,Foshan University,Foshan,Guangdong 528225,China)

机构地区：[1]佛山科学技术学院机电工程学院,广东佛山528225

出　　处：《计算机工程与应用》

基　　金：国家自然科学基金(No.61603103;No.61673125);广东省自然科学基金(No.2016A030310293);广州市科技计划科学研究专项(No.201707010013);佛山科学技术学院研究生自由探索基金(No.2018LGZ02)

年　　份：2019

卷　　号：55

期　　号：7

起止页码：30-39

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2017、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD_E2019_2020、IC、INSPEC、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：视觉同时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)是自主移动机器人、自动驾驶车和无人机关键技术,是当前机器人和计算机视觉领域的研究热点。对当前主流的SLAM技术发展历程及研究现状进行概述。重点围绕RGB-D SLAM研究展开讨论,包括:对各类视觉传感器进行性能分析和对比;对当前具有代表性的几类RGB-D SLAM系统的原理、方法和技术性能进行详细的分析;对RGB-D SLAM的关键问题、测试数据集及评估指标进行综合性归纳。最后,对视觉SLAM的发展趋势进行展望与总结。

关 键 词：自主移动机器人 同时定位与地图构建(SLAM)  深度相机  图像语义 机器学习  

分 类 号：TP391.41] TP242[计算机类]