文献类型：期刊文章

作　　者：江励[1] 管贻生[2] 王建生[1] 周雪峰[3] 苏满佳[2]

机构地区：[1]五邑大学机电工程学院,广东江门529000 [2]广东工业大学机电工程学院,广东广州510006 [3]广东省智能制造研究所,广东广州510075

出　　处：《机器人》

基　　金：国家自然科学基金(51405091);广东省科学院优秀青年科技人才基金(rcjj201504);广东省普通高校青年创新人才项目(2015KQNCX169);广东省科技计划(2016A010102023);广州市珠江科技新星专项(201504300920029)

年　　份：2017

卷　　号：39

期　　号：1

起止页码：16-22

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2014、CSCD、CSCD2017_2018、EI(收录号：20171303506447)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：以自行开发的双爪式爬杆机器人Climbot为研究对象,提出一种同时考虑运动学和动力学约束的能量最优的攀爬运动规划方法.首先对机器人的攀爬运动能量消耗进行了数学描述,然后提出了一种能量最优运动规划方法,包括下层关节轨迹规划器、上层路径规划器以及优化路径搜索算法.最后,为了验证此种能量最优运动规划方法的有效性,给出了Climbot攀爬运动的算例,并对计算的结果进行了详细的分析.计算结果反映了该运动规划方法的有效性和可行性.

关 键 词：爬杆机器人 能量最优  轨迹规划  路径规划

分 类 号：TP242]